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六自在度(并联机械人)发源哪一个国度?

文章来由:6dof 人气:颁发时候:2017-08-13 12:20


1965年,德国Stewart发了然六自在度并联机构,并作 为飞翔摹拟器用于练习飞翔员。澳大利亚闻名机构学传授Hunt于1978年提出将并联机构用于机械人手臂。随后,Maccallion和 Pham.D.J初次将该机构按操纵器设想,胜利的将Stewart机构用于拆卸出产线,标记着真正意思上的并联机械人的降生,今后鞭策了并联机械人成长 的汗青。典范的Stewart并联机械人如图1所示。
 
六自在度(并联机械人)发源哪一个国度?
并联平台(六自在度平台)布局构成表示图
绝对串连机械人来讲,并联机械人具备以下长处:
 
        ①与串连机构比拟,刚度大,布局不变;
 
        ②承载才能强;
 
        ③精度高;
 
        ④活动惯性小;
 
        ⑤在地位求解上,串连机构正解轻易,反解坚苦,而并联机械人正解坚苦,反解轻易。
 
因为并联机械人的在线及时计较是请求计较反解的,这对串连机构非常倒霉,而并联机构却轻易完成,因为这一系列长处,因此扩展了全部机械人的利用范畴。

 

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