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六自在度平台电动伺服节制体系简介

 
 
六自在度活动平台的任务道理如图 5-1所示。活动平台本体为一台六自在度并联机构,该并联机构的六个支腿为六个电动缸。六自在度高速扭捏台在节制体系检测和节制下运转。节制体系为分层节制布局,监控单位担任人机界面交互,接管用户操纵指令。并将节制旌旗灯号下达给及时节制计较机。
 
六自在度平台节制体系接纳全部字伺服节制体系,监控计较机经由过程千兆收集通信通报给节制计较机平台姿势参数,节制计较机处置后的电动缸地位量,经由过程 CAN 总线通报给驱动器,全部数据通报均接纳数字量。全部字伺服节制体系能够有用的进步节制体系的抗搅扰才能及平台节制精度。
六自在度平台电动伺服节制体系简介
图 5-1 六自在度平台伺服体系节制根基道理

六自在度平台体系在节制体系检测和节制下运转。其节制流程图以下图 5-2所示,

1、主节制回路:监控计较机经由过程收集通信,把希冀活动位姿和节制号令传输给及时节制计较机,及时节制计较机经由过程位姿转换息争算,计较出六个电动缸的活动参数(电动缸位移量),并经由过程 CAN通信把响应的位移量通报给响应的伺服驱动器,伺服驱动器节制机电的动弹,进而节制电动缸的长度;同时节制计较机经由过程 CAN 通信,获得机电的现实地位经由过程转换息争算后,将平台姿势发送给监控计较机。

2、反应回路:编码器及时反应电动缸位移旌旗灯号,完成六台伺服机电地位闭环节制,使六个电动缸到达所请求的位移量,那末平台也就到达所希冀的活动姿势。

3、监测回路:为了保障平台宁静靠得住的运转,六自在度平台及时节制计较机,经由过程活动节制器及时读取平台极限地位旌旗灯号,毛病宁静报警旌旗灯号,并及时处置,同时及时计较机把平台位姿和运转状况,前往给监控计较机人机界面,供利用者监控。
 
六自在度平台电动伺服节制体系简介
图 5-2 六自在度节制体系道理框图

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